O la, an ka ɲi ka jijalibaw kɛ walisa ka se ka mɔgɔw dɛmɛ u ka se ka ɲɔgɔn minɛ.

Robo min be se ka yɛlɛma (AMR) ye fɛɛrɛ hakiliman ye min be se ka baara dɔw kɛ u yɛrɛ ma ani ka baara kɛ yɔrɔ gwɛlɛw la. A jɔnjɔnw be sɔrɔ modɛli caaman ka baara la. AMR dafanin be kɛ ni fɛn jɔnjɔn naani ye: faamuyali sisitɛmu, latigɛli - dilanni, baarakɛcogo, ani kuranko sisitɛmu. O fɛɛnw be baara kɛ ɲɔgɔn fɛ walisa ka se ka yɛrɛmahɔrɔnya sɔrɔ.

O faamuyali fɛɛrɛ ye robo ka “senses” ye min be lamini kunnafoniw sɔrɔ. O la, a be se ka kɛ ko lasɛri (LiDAR), kamera, ultrasonic sensorw ani inertial sumanikɛlanw (IMU). LiDAR be lamini kariti dɔ lɔ n’a be laser nɛgɛw bɔ ani ka tagamasiɲɛw yira. Kameraw be kunnafoni yetaw di walisa ka mɔgɔw lɔn, ani IMUw be robo ka tagamacogo kɔlɔsi (i n’a fɔ teliya ani teliya). Kunnafoniw ɲɔgɔndan fɛɛrɛw ka bɔ o sensɔriw fɛ, i n’a fɔ Kalman ka filtɛri, be se ka lamini faamuyali tiɲɛtigiya fisaya.

Latigɛyɔrɔ- dilanni fɛɛrɛ ye robo ka "kunsɛmɛ" ye, a be siraw labɛn ani ka jogo latigɛliw ta ka kɛɲɛ ni faamuyali kunnafoniw ye. O fɛɛrɛ be ni modɛli saba ye: yɔrɔw ani karitiw (SLAM), siraw labɛnni ani jogo kɔlɔsili. SLAM fɛɛrɛ b’a to robow be se ka yɔrɔw sɔrɔ ani k’u lɔn wagati yɛrɛ yɛrɛ la. Sira labɛnni algorithme (i n’a fɔ algorithme A walima D) be tagamacogo ɲuman jate, ani jogo kɔlɔsili modɛli be robo ka tagamasiɲɛw yɛlɛma ka kɛɲɛ ni baara laɲiniw ye (i n’a fɔ gɛlɛya balili walima laɲini sɛgɛsɛgɛli).

O fagali fɛɛrɛ, robo ka “bolow” lo, o lo be latigɛli kɛ ka ɲɛsin farikolo baara ma. A be ni fɛɛn dɔw ye fɔlɔ i n’a fɔ bolifɛnw, motɛriw ani robow. Mobili nɛgɛw ani motɛriw be robo ka sira n’a ka teliya mara, k’a sɔrɔ robo bolo (n’a be n’a ye) be baara minw minɛ wala k’u yɛlɛma.

Kuran fɛɛrɛ be fanga di robo ma tuma bɛɛ, a ka ca a la, a be baara kɛ ni litiyɔmu batiriw wala taji seliliw ye. A ka batiri be se ka nɔɔ to robo ka baara wagati kan.

A ka surun, robo minw be se ka yɛlɛma, olu yiriwali be basigi fɛɛrɛ caaman ka fɛɛrɛw donni kan. Siniɲɛsigi minw bena kɛ lɔnniya dilaninw ni sensɔri fɛɛrɛw la, o bena dɔ fara u ka yɛrɛmahɔrɔnya n’u ka se ka yɛlɛma.